CILLIAN

2026年10月11日 · 2 MIN · LLM / Agent

循环本身只是思考、调用工具、把结果喂回去。没有停止条件时，它会在同一种错误上把步数用完。停止条件要和最大步数一起写。

2026年10月10日 · 2 MIN · GPU / LLM

一张卡放不下权重时，才需要把矩阵乘切开。模型不大、批量很小、卡之间通信又慢时，拆开往往更慢。

2026年10月3日 · 2 MIN · 具身智能 / 机器人

仿真便宜、可并行、不会撞坏设备。真机有光、延迟、摩擦和仿真里不存在的故障。两个成功率要分开写。

2026年9月26日 · 2 MIN · 具身智能 / 机器人

人遥控机器人做一遍，把图像、关节和夹爪记下来，就是遥操作数据。能用来训练之前，先看时间对齐、动作是否有效、成功和失败有没有分开标。

2026年9月19日 · 2 MIN · LLM / GPU

FP16、INT8、INT4 差在每个参数用多少位。显存会下降，数值误差和格式稳定性不一定按同样比例变好。验收要用自己的题，不要只看榜。

2026年9月12日 · 2 MIN · GPU / LLM

权重只占一块固定显存。真正随并发和上下文变长的是 KV cache：每一层都要记下已经看过的 Key 和 Value。

2026年9月5日 · 3 MIN · ROS2 / 机器人

零基础建立 ROS 2 心智模型：是什么/不是什么、通信四件套、工作空间、常用工具，以及和单片机的边界。进阶 DDS/QoS 另见本站专题。

2026年8月30日 · 2 MIN · 机器人 / 嵌入式

可裁剪的 4～8 周节奏：嵌入式 E1–E6、ROS 2 R1–R6、时间不够时的最小周更，以及资料类型怎么挑。